从80年代初期开始，美国陆军对服役多年的M109自行榴弹炮进行两项全面的现代化改进计划：“榴弹炮延寿计划”（HELP）和“榴弹炮改进计划”（HIP）。其中，根据HELP计划在M109A2/A3上安装了“三防”系统并增加外接电源启动系统，改进后的原型被称为M109E4，在1983年交付时定型为M109A4。由于美国陆军对HIP计划更感兴趣，所以M109A4只装备了国民警卫队和预备役部队。HIP计划从1985年开始实施，1990年2月根据HIP计划研制的M109最新改型被正式定型为M109A6“帕拉丁”自行榴弹炮，也有将M109A6音译称为“帕拉丁”。

M109A6是M109系列自行榴弹炮中最重要也是最先进的型号，也是美军第一种可独立作战的数字化火炮系统。M109A6从1991年9月开始投入小批量生产，新生产的164辆火炮从1993年6月开始正式装备部队，另外还有近800辆M109A2/A3被改进到M109A6的标准。截至2003年，美国陆军和国民警卫队共装备了957辆M109A6，直到2000财政年度美国国会才允许向国外出口M109A6。另外，从1995年起，美国国民警卫队将剩余的M109A2/A3自行榴弹炮进行改进，采用“改进的武器系统”套件，换装M284型加长身管和M182A1炮架，改进后的火炮被称作M109A5。

M109A6自行榴弹炮是目前美军重装师和装甲部队的主要支援火力，从外观上看它和早期的A2/A3型有着明显区别。它拥有一个大尺寸的新炮塔，在炮塔后部有一个很显眼的发射药隔舱，全炮弹药携带量达到39发（37发普通弹和2发“铜斑蛇”）。M109A6的身管行军固定器也和以往型号不同，采用底部作了专门强化以承载加长型身管重量的遥控身管行军固定器。和原来配用的手动身管行军固定器相比，遥控身管行军固定器大幅度降低了锁定和解脱身管固定所需要的时间，只需要15秒就可以完成相关操作。

在火力方面，最初美军为HIP计划考虑过3种新型身管，包括全新的XM282式52倍口径身管、在M198牵引榴弹炮身管基础上改进的XM283型39倍口径身管和在M109A2/A3自行榴弹炮配用的M185式身管基础上改进的XM284式39倍口径身管。最终M109A6采用了定型后被称为M284式39倍口径身管和M182A1炮架。由于M109A6可以使用M203A1高能发射药，所以在发射榴弹和火箭增程弹时射程分别增加到24公里和30公里。改进的半自动装填系统可使火炮急促射速达到8发/分或3发/15秒。需要强调的是，M109A6在M109系列中首次拥有了360°全向射击能力。为了最大限度的发挥M109A6的威力，美军在1988年发展了M898 SADARM自锻破片反装甲子母弹，该弹从1995年投入生产，并在2003年首次用于对伊战争。

M109A6最重要也是最核心的改进，是采用了全自动火控系统（AFCS）和定位导航系统。这套系统先后经历了三次改进，系统拥有三台独立运算的计算机，分别运行射击数据处理软件、战场数据链软件和故障自诊断软件，利用MILSTD 1553数据总线连接。M109A6的导航系统采用模块化方位角定向惯性导航（MAPS，后期综合了全球定位导航系统），通信系统为AN/VRC89语音和数字信号无线电台（后期装SINCGARS单频道地面和空中无线电子系统）。此外，系统还为美军的C4ISR系统、ABCS系统和C4网络系统预留了程序接口，可以和其他战斗车辆实现了战场信息资源共享。在采用这种先进的火控和定位导航系统后，M109A6可以不依赖测地分队在行军中快速定向定位，直接接收上级或前沿侦察单位（如OH58侦察直升机和M981/M7火力支援车）传达的目标资料，自动解算射击诸元，然后自动将火炮瞄准目标进行射击。M109A6的反应速度得到大幅度提高，在60秒之内就可完成从接受射击命令到开火的一系列动作，并可执行“打了就跑”的战术；乘员的操作负担大大降低，全炮仅需4人就可完成操作。

为了提高火炮的生存能力，M109A6为发动机加装了专门的废气冷却系统，可以降低车辆的红外特征；在炮塔内部进行重新布置并采取隔舱化结构，液压油和发射药等易燃易爆部件均和乘员隔离；液压管路配备了一旦破裂可在1秒内切断液压油流动的安全装置；炮塔和车体内部安装了“凯芙拉”防弹内衬；安装了集体“三防”系统；配备了“哈龙”全自动灭火装置。在采取上述措施后，BMY公司宣称在自主作战模式下M109A6的生存能力比M109A2/A3提高了200%，在被命中后的生存能力提高了50%。

M109A6在其他方面的改进还包括：为了承受达到28.吨的战斗全重，采用功率增加到440马力（约323千瓦）的DDEC 8V71T发动机并强化了悬挂系统；为了满足大量电子设备的用电需求增装了650安培的发电机；为改善乘员战斗条件配备了微气候冷却系统（MCS）；为驾驶员配备了AN/VVS2微光夜视仪。

最初与M109A6配套的弹药补给车为125辆M992A1，它拥有和M109A6相同功率的发动机，改进了弹药储存方式并采用了和M109A6配套的弹药输送轨和后门。1992年4月，美军又研制了M992A2弹药补给车，在M991A1补给车的基础上增加了一个改进后的散热器、侧门保护装置和主传动系统快速断开器，改变了乘员暖气和液压罐的位置并提高了辅助动力装置的RAM标准。为了满足为每门M109A6配备一辆弹药补给车的要求，美军在1996年7月定购了96辆新制造的M992A2，并利用现有M109A2/A3的底盘改造了42辆，早期的M992和M992A1也在1999年3月被升级到M992A2的标准，它们被称为M992A3。

2003年美军开始对219门M109A6进行升级，升级后的火炮从2005年起开始交付。这些升级的火炮可以使用全新的模块化火炮装药系统（MACS）和M982“神剑”系列增程炮弹。MACS用M231低能量药包和M232高能量药包取代了原来的袋装式装药。其中1号装药为1个M231药包，射程为3.2～8公里；2号装药为2个M231药包，射程5.6～20.2公里；3号装药为3个M232药包，射程7.9～20.2公里；4号装药为4个M232药包，射程10.4～24.7公里；5号装药为5个M232药包，射程15.8～30.5公里，6号装药为6个M232药包，射程19～37公里。模块化装药方便了勤务处理和运输，并可提高发射药的燃烧效率、减小发射后的火药残留。

“神剑”是美军第一种发射后不管的GPS/惯性制导炮弹，每发“神剑”装有64枚双用途子弹。2005年9月在尤马试验场的射击试验中，“神剑”在15.2公里射程上的命中精度达到令人乍舌的7米。为了与这些新弹药相匹配，美军对M992A2弹药补给车也做了相应改进。

2007年10月8日至10日，在华盛顿举行的美国陆军协会年度研讨会上，BAE公司（由BMY公司和FMC公司联合组建的联合防务公司在2005年被BAE公司兼并）展示了最新的M109A6PIM（PIM的含义是游侠集成管理项目）自行榴弹炮。M109A6PIM战斗全重增加到33000公斤，主要进行了三方面的改进：一是用“布雷德利”战车上的600马力（441千瓦）康明斯柴油机和HMPT500液力传动系统取代原发动机和传动系统，显著改善战术机动能力并提高了武器装备的通用性。二是采用为“未来战斗系统”非直瞄火炮（NLOSC）研制的自动装弹机，显著提高了射速。三是用同样为NLOSC研制的火炮电力驱动系统取代现有老式液压驱动系统，提高了火炮的瞄准速度和精度，并改善了安全性。在M109A6PIM上，自动装弹机、电驱动系统和空调系统的电力将统一由功率达35千瓦的通用模块化电源系统（CMPS）提供。

根据BAE公司和美国陆军签定的谅解备忘录，美军和BAE公司将分别在阿拉巴马州的安尼斯顿陆军维修供应基地和宾夕法尼亚州的约克、南卡罗来纳州的艾肯以及俄克拉荷马州的埃尔金兵工厂内将现有的M109A6自行榴弹炮中的600辆进行升级。升级后的M109A6PIM将从2009年开始交付，预计在美国陆军重型旅级战斗队中会服役到2050年。到那时，M109的服役期限将达到创纪录的近90年！

从M109的发展历程可以看出，M109A6以前型号的改造重点是利用传统技术循序渐进的对硬件进行提高和完善，从M109A6开始则注重利用高新技术，特别是信息化技术对火炮进行改造，并大力发展精确制导弹药。美军理性、务实的装备发展态度在M109上表现的淋漓尽致。和PZH2000、AS90、G652L等“小字辈”相比，M109A6射程不是最远、射速不是最快、装甲防护能力不是最强、机动性也不是最高，但是M109A6确是最能满足美军需要的。PZH2000、AS90、G652L虽然在上述几个方面都要强于M109A6，但是采用52倍口径身管和厚重装甲带来的缺点也十分突出，那就是重量过大、价格昂贵。重量过大就不利于战略机动，这是强调全球快速部署的美军不能接受的。M109A6的其他缺点对于美军来说不是不可克服的：射程近，有陆军战术导弹系统（ATACMS）进行补充，还有强大的空中打击力量；装甲防护能力相对较弱，在美军掌握空中优势和情报优势的现状下，绝少会有面临直接火力威胁的情况发生。价格昂贵对于外贸来说也是一个致命缺陷，很多国家无力购买新式火炮，反倒是不断升级带来的成本优势和方便的后勤支援更能引起国外用户的注意，这也是M109几十年来畅销不衰的主要原因。2004年至2005年，埃及和巴基斯坦就不约而同地放弃选择昂贵的新型自行榴弹炮，分别购买了201门和115门经过翻新的M109。

作为美国陆军的明星火炮，M109的人气一直很高，伊达雷利很久以前就出过一款M109A6的模型，但是意呆利嘛，大家都懂的，细节差，组合度差，履带也是超级硬。后来田宫也出过M109系列，就是在意呆利的基础上修了一下模而已，细节还是那样，价格还涨上去不少，不推荐。终于，AFV推出了这款M109A6帕拉丁，品质超一流，一下就把意呆利的老板件秒杀掉了。作为AFV新品的代表作，这套帕拉丁的细节非常好，焊线开的非常逼真，而且很多小零件的焊线也都开出来了。防滑纹也做的非常漂亮，不适合在板件上直接开出防滑纹的地方还送了一张防滑纹贴纸。小零件也开的一丝不苟，该有的焊线等细节一点都不少，超级赞！这套帕拉丁还继承了AFV的好传统，附赠金属炮管，赞！作为美军军迷，这款M109A6是必收的好题材！

当然这套板件也有缺点，橡胶履带就是差评，好好的活动悬挂却配这么一条破履带，严重掉价。好在市面上配M109的履带还有不少，个人推荐睿智的活动履带，完美搭配。还有就是AFV的塑料偏脆，制作的时候要多加小心。

1999的板件图和说明书：