另外，虽然“灰熊式”听起来符合德军坦克向来以动物为名称命名的惯例，但是目前大家所熟知的名称并非由德军所赋予的昵称，反而是由盟军的情报单位取的名字。徳军士兵习惯上称其为“Stupa”，是取Strumpanzer（突击坦克）的简称。

灰熊式是以IV号坦克为基础来开发，而以伴随步兵部队前进，在战场上（特别是城市战斗）中提供大口径步兵炮的直接火力支援为目的所设计出来的。

在此之前所开发，以一号坦克与二号坦克、Panzer 38(t)的底盘上搭载15cmsIG 33步兵炮的各种自走炮在防御力方面都相当贫乏，而三号突击炮则因主炮威力不足，并不适合这样的角色。而在灰熊式之前，埃克特公司曾以III号坦克底盘上设置了厚重装甲的完全密闭型战斗室，并搭载15cm步兵炮制造出33B型III号突击步兵炮。一共生产了24輌，其中大半都在斯大林格勒攻防战中损失了。

而开发出33B型的埃克特公司、接下来便以四号坦克为基础开发了新型的车辆，而其结果就是灰熊式。将由sIG33发展而来，使用相同弹药的15cm 43式突击榴炮（15cm Sturmhaubitze 43 L/12）装载于固定战斗室之中。灰熊式与明显感觉得出是战时急造品的前作33B相比，拥有更厚重的装甲。在初期、中期型里，车内配有副武装的MG34机枪与MP40冲锋枪，可以舱口以及战斗室左右斜前方与侧面、后面枪口来发射。可以因应来自敌方步兵的肉搏攻击。

灰熊式与IV号坦克相比，由于主炮的搭载位置与厚重的前面装甲而使得头重脚轻（重心集中于前方）。更因为没有炮搭，为了瞄准就必须让车体左右旋转，所以相较于坦克其传动系统与变速箱的负荷也较大，比较容易故障。

从1943年12月起，则开始生产被称为“中期型”的改良型车体。使用拥有厚度80mm的车体前方下部装甲的IV号坦克H型底盘，搭载了新型轻量化版本的StuH 43/1 L/12（回收的初期型也会换装此型主炮），并废止与虎I式同样驾驶用直视观测窗，改采用潜望镜来看前方。

而拥有全新的上部构造的“后期型”也从1944年4月开始生产，6月起底盘部分则变更采用IV号坦克J型款式。车体前面装甲则改用单片式与车体同宽的装甲板，以提高生产性。并且在左上方的凸出部分搭载了MG34机枪用的球型脚架。对于头重脚轻的问题，前方的转轮全都更换为钢制（内侧加入橡胶缓冲材料），以抑制磨耗。此款后期型在本系列中是生产数量最多的。

灰熊突击炮的生产计划在1943年5月下旬开始，但是从1943年12月才正式开始全速生产。包含全新生产以及由回收的IV号坦克体盘改装而来的在内，从1943年3月到1945年3月，一共有298辆（一说306辆）IV式灰熊突击炮被制造出来。

最初生产的部分是由既存IV号坦克E型以及F型所改装而来的8辆、使用IV号坦克G型底盘全新制造的有52辆，之后就全部使用H型或是J型的底盘来加以生产。

灰熊式主要被编为216、217、218、219四个突击炮大队之中。

初期制造型的几个缺点都解决之后，证明灰熊式是极为优秀的火力支援车辆。配备灰熊式的部队在二战后期均被当作“救火队”，使用于敌军攻击最激烈的战场中。

 

中期型和中期指挥型2种型号选择